Der Ort Abenberg wurde erstmals 1071 als „Abinberch“ urkundlich erwähnt. Unter Kaiser Heinrich II. entstand hier an der Kreuzung alter Handelsstraßen die Grafschaft Hohenstaufen. Durch Heirat kam Abenberg um 1236 an die Burggrafen von Nürnberg und fand so die Verbindung zu den Hohenzollern. Die Ahnenordnung der Grafen von Abenberg wurde gründlich erforscht und in einem 1869 in München erschienenen Buch von JR Seefried beschrieben. 1296 erwarb Fürstbischof Reinboto von Eichstätt Burg und Stadt. Abenberg erhielt eine neue Umfassungsmauer mit Toren und Türmen . 1299 wurde Abenberg Sitz des bischöflichen Pflegeamtes für die Oberen Stiftslande und erhielt Stadtrechte. Der Bauernkrieg, der Schmalkaldische Streit, der Markgrafenkrieg und vor allem der Dreißigjährige Krieg hinterließen tiefe Wunden in der Region Abenberg. Die Stadt erholte sich nur langsam. Seit 1806 gehört Abenberg zu Bayern.
Abenbergische Gebäude, die bereits vorhanden waren, als Jan Hus in die Gegend kam, sind die Burg Abenberg, die beiden Stadttore und der Ostturm der Stadtmauer.